A torre de menagem, em arquitectura militar, é a estrutura central de um castelo medieval, definida como o seu principal ponto de poder e último reduto de defesa.

Esta torre é mais alta do que as demais, dominando o perímetro da muralha e permitindo o tiro directo para fora desta.

Geralmente apresenta planta quadrangular, com a entrada no primeiro piso, sendo o acesso apenas possível por uma escada de madeira, facilmente removível ou eliminada se fosse o caso de perda do resto das estruturas.